другим пневмоцилиндром 3, который досылает планку под электроды машины. Подача другой детали — пластины д осуществляется роликами, снабженными пневматическим приводом и вращающимися от двигателя постоянного тока.

При движении вниз верхнего электрода 8 электромагнит опускается по направляющим 12, сжимая при этом пружину 11, и планка 6 прижимается к пластине 9. Электромагнит отключается и механизм при помощи пру. жины 11 и пневмоцилиндра 3 возвращается в исходное положение. После сварки стол подачи пластин автоматически наклоняется и готовый узел по роликовым направляющим попадает на транспортер и далее на контроль. Производительность автомата 30 изделий в мин. Автоматические питатели получили наибольшее распространение при сварке миниатюрных деталей в радиоэлектронике и приборостроении.

§ 5. МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ АВТОМАТИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА С ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ — ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ

Промышленные роботы представляют собой устройства с программным управлением, которое снабжено рабочим органом, напоминающим руку человека (рис. 10.24), и способным перемещать значительные грузы в пространстве. Таким образом можно подавать детали в контур машины, передвигать их по заданной программе. В ряде случаев робот оперирует сварочными клещами, которые можно подвести к труднодоступным местам.

В конструировании промышленных роботов различают два основных направления.

1.Движение кисти соответствует сферической системе координат — повороты в вертикальной и горизонтальной плоскостях и радиальное движение.

2.Движение в соответствии с цилиндрической системой — поворот вокруг вертикальной оси, вертикальное и радиальное поступательное перемещение.

Сначала оператор с пульта «обучает» робота при помощи соответствующих датчиков, операции кодируются и запоминаются, например, на магнитной ленте. В дальнейшем записанная программа уже выполняется автоматически, без участия человека. Движение руки робота осуше" ствляется обычно электрогидравлическими исполнительными устройствами. При этом точность перемещения или

расположения сварных точек достигает ±1,5 мм. Рабочий )рган роботов, выполненный по образу руки человека, сличается сравнительно малой грузоподъемностью и жесткостью, что снижает точность его работы и ограничивает применение при точечной сварке. Поэтому в последнее ,ремя для точечной сварки находят применение специализированные роботы (рис. 10.25, а и б), рабочий орган которых способен нести, например, мощные сварочные клещи, рассчитанные на работу при больших усилиях.

Отмеченные выше роботы работают по заранее установленной или жесткой программе и не реагируют на изменение условий сварки. Сейчас разрабатывают самонастраивающиеся роботы (роботы второго поколения), имеющие специальные датчики — органы зрения и осязания и изменяющие свое поведение в соответствии с конкретной обстановкой.

Роботы целесообразно использовать для сварки в труднодоступных местах в крупносерийном и массовом производстве, а также там, где имеются вредные условия труда. При этом снижается процент брака и существенно возрастет производительность труда.

§ 6. ПОТОЧНЫЕ И АВТОМАТИЧЕСКИЕ ЛИНИИ

Поточные и автоматические линии выгодно использовать в основном в условиях крупносерийного и массового производства (производство товаров народного потребления, автомобилестроение). Механизированной поточной линией называют комплект основного и вспомогательного оборудования, которое обеспечивает выполнение большей части операций механизмами и машинами, включая перемещение изделия от одного рабочего места к другому. При этом оборудование и рабочие места расположены в порядке выполнения отдельных операций технологического процесса.

Автоматическая линия — это комплект основного, вспомогательного и подъемно-транспортного технологического оборудования, машин и механизмов, осуществляющих без участия человека в определенной технологической последовательности и с определенным ритмом все опера-Пии, необходимые для изготовления изделия и перемеще-ия его в процессе изготовления по позициям линии. Все операции на линии выполняются автоматически, а человек ыполняет только функции наладки, наблюдения и регу-